Японское и окинавское искусство боя палками различных типов. Оно в равной мере продолжает традиции Бу-дзюцу феодальной Японии и Ко-будзюцу острова Окинава.

Палка, чаще всего используемая в бо-дзюцу, это рокусяку-бо, длина которой примерно 180 см. Кроме того, на Окинаве популярны кюсяку-бо (280 см) и сансяку-бо (100 см), а в Японии хан-бо (130 см) и тан-бо (60 см).

В период феодальных войн самураи использовали и другие модели. В частности, тэцу-бо (железную палицу с шипами разнообразной формы), консай-бо (палку, окованную металлом), хакка-ку-бо, кири-бо, ёри-бо.

Одной из первых школ феодальной эпохи, кодифицировавших бо-дзюцу, была Тэнсин-Сёдэн-Катори-Синто-рю, основанная в XV веке и существующая по сей день. В XVII веке знаменитый Мусо Гонноскэ заменил рокусяку-бо на более короткую, легкую и, следовательно, удобную модель.- дзё (120-125 см), или дубинку. В итоге он создал новую разновидность фехтования на палках - дзё-дзюцу и основал школу Синдо-Мусо-рю, прославившуюся своими 64 приемами боя.